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对比Robotics Toolbox发现，在pybotics工具箱中，连杆长度单位为㎜，角度单位为rad，MDH参数顺序为：alpha,a,theta,d

def ur10() -> np.ndarray:  # pragma: no cover    """Get UR10 MDH model."""    return np.array(        [            [0, 0, 0, 118],            [np.pi / 2, 0, np.pi, 0],            [0, 612.7, 0, 0],            [0, 571.6, 0, 163.9],            [-np.pi / 2, 0, 0, 115.7],            [np.pi / 2, 0, np.pi, 92.2],        ]    )----------------------------------------------------------------->> mdl_ur10>> ur10.MDHans = noname:: 6 axis, RRRRRR, modDH, slowRNE                          +---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+| j |     theta |         d |         a |     alpha |    offset |+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+|  1|         q1|     0.1273|          0|          0|          0||  2|         q2|          0|          0|     1.5708|          0||  3|         q3|          0|     -0.612|          0|          0||  4|         q4|   0.163941|    -0.5723|          0|          0||  5|         q5|     0.1157|          0|     1.5708|          0||  6|         q6|     0.0922|          0|    -1.5708|          0|+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+

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